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工业机器人的保养与维护

文字:[大][中][小] 2019-4-10    浏览次数:84    

每台机器人都需要预防性保养,这样可以保证它们在生产线上保持最佳性能和实现一致性。当机器人没有进行定期的预防性保养检查,可能会导致零部件损坏或故障,从而致使生产放慢甚至停机。对机器人的正确保养可能会延长其寿命多年甚至数十年,定期进行预防性保养可以成倍地延长机器人的使用寿命。本文中的维护主要针对关节式机器人。

 

工业机器人本体维护保养




普通维护

1.清洗机械手

定期清洗机械手底座和手臂;可使用高压清洗设备,但应避免直接向机械手喷射;如果机械手有油脂膜等保护,按要求去除。(应避免使用丙酮等强溶剂、避免使用塑料保护、为防止产生静电,必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面,如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。)

2.中空手腕的清洗维护

根据实际情况,中空手腕视需要经常清洗,以避免灰尘和颗粒物堆积,用不起毛布料进行清洁,手腕清洗后,可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质,以后清洗时将更加方便。

3.定期检查

检查是否漏油;检查齿轮游隙是否过大;检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。

4.固定螺栓的检查

将机械手固定于基础上的紧固螺栓和固定夹必须保持清洁,不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。这样可避免紧固件服饰;如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损,需清洁相关零件并涂以防腐蚀涂料。

轴制动测试

在操作过程中,每个轴电机制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常工作,此时必须进行测试。

测试方法:按照以下所述检查每个轴的马达的制动器

1)运行机械手轴至相应位置,该位置机械手臂总重及所有负载量达到最大值(最大静态负载);

2马达断电;

3检查所有轴是否维持在原位置

如马达断电时机械手仍没有改变位置,则制动力矩足够。还可手动移动机械手,检查是否还需要进一步保护措施。当移动机器人紧急停止时,制动器会帮助停止,因此可能会产生磨损。所以,在机器使用寿命期间需要反复测试,以检验机器是否维持着原来的能力。

 系统润滑加油

1.轴副齿轮和齿轮润滑加油

确保机器人及相关系统关闭并处于定状态,每个油嘴中挤入少许(1克)润滑脂,逐个润滑副齿轮滑脂嘴和各齿轮滑脂嘴 ,不要注入太多,以免损坏密封。

2.中空手腕润滑加油

中空手腕10个润滑点,每个注脂嘴只需几滴润滑剂(1克),不要注入过量润滑剂,避免损坏腕部密封和内部套筒。

检查各齿轮箱内油位

各轴加油孔的位置不同,需要针对行动检查,有的需要旋转后处于垂直状态再开盖进行检查。

维护周期

(时间间隔可根据环境条件、机器人运行时数和温度而适当调整)

1) 普通维护频率:1次/天;

2) 轴制动测试:1次/天;

3) 润滑3轴副齿轮和齿轮:1次/1000H;

4)润滑中空手腕:1次/500H;

5) 各齿轮箱内的润滑油:第一次1年更换,以后每5年更换一次。

系统控制柜的维护

维护内容

1.检查控制器散热情况

严禁控制器覆盖塑料或其它材料;控制器后面和侧面留出足够间隔(>120mm);严禁控制器的位置靠近热源;严禁控制器顶部放有杂物;避免控制器过脏;避免一台或多台冷却风扇不工作;避免风扇进口或出口堵塞;避免空气滤布过脏;控制器内不执行作业时,其前门必须保持关闭。

2.清洁示教器

应从实际需要出发按适当的频度清洁示教器;尽管面板漆膜能耐受大部分溶剂的腐蚀,但仍应避免接触丙酮等强溶剂;示教器不用时应拆下并放置在干净的场所。


3.清洗控制器内部

应根据环境条件按适当间隔清洁控制器内部,如每年一次;须特别注意冷却风扇和进风口/出风口清洁。清洁时使用除尘刷,并用吸尘器吸去刷下的灰尘。请勿用吸尘器直接清洁各部件,否则会导致静电放电,进而损坏部件;清洁控制器内部前,一定要切断!

4.清洗或更换滤布

清洗滤布需在加有清洁剂的30-40℃水中,清洗滤布3-4次。不得拧干滤布,可放置在平坦表面晾 干。还可以用洁净的压缩空气将滤布吹干净。

5.定期更换电池

测量系统电池为一次性电池(非充电电池);电池更换时,消息日志会出现一条信息。该信息出现后电池电量可维持约1800小时。(建议在上述信息出现时更换电池)电池仅在控制柜“断电”的情况下工作。电池的使用寿命约7000小时。

如果控制柜除控制机器人外还控制CBS单元,或在使用8轴机器人的情况下,电池的使用寿命为上文所述的一半(使用2各SMU单元)。

6.检查冷却器

冷却回路采用免维护密闭系统设计,需按要求定期检查和清洁外部空气回路的各个部件;环境湿度较大时,需检查排水口是否定期排水。

操作程序:

1) 拆下冷却器外壳的百叶窗,断开显示器接头;

2) 从百叶窗取下滤布(若有),用吸尘器清洁滤布,或是需要更换

3) 拧下4各螺钉,卸下外部回路风扇;

4) 卸下风扇;

5) 拔下风扇接头;

6) 拧下4各螺钉,取下盖板;

7) 将显示器电缆向后推,穿过电缆接头;

8) 拆下冷却器外壳的盖板;

9) 拆下盖板与外壳间的接地电缆;

10) 用吸尘器或压缩空气清理百叶窗、盖板、风扇、热交换器盘管和压缩机室。可使用去油剂等不易燃洗涤剂去除顽固油污。

 

维护周期

(时间间隔可根据环境条件、机器人运行时数和温度而适当调整)

1) 一般维护:1次/天;

2)清洗/更换滤布:1次/500H;

3) 测量系统电池的更换:2次/7000H;

4) 计算机风扇单元的更换、伺服风扇单元的更换:1次/50000H;

5) 检查冷却器;1次/月。

 

 

工业机器人预防性保养

日常的预防性维护检查包括以下内容:备份控制器内存;定期监视机器人,检查机器人、导线和线缆;检查刹车装置;检查机器人的结构紧凑程度;听声音振动和噪音;根据特定机器人的手册查看机器人的润滑关节;肉眼检查示教器和控制器电缆;检查电缆连接、冷却风扇、电源、安全设备和其他运行设备;如果需要,测试并更换RAMAPC电池;如果机器人需要维修,技术人员应该报告问题,以便安排进行必要的维修

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